Sojourner Truth wurde vermutlich 1797 in New York als eines von zehn Kindern in eine versklavte Familie geboren.
Mehrfach wurde sie während ihre Kindheit und Jugend verkauft und schließlich zwangsverheiratet. 1826 floh sie zu einem Quäker, der sie freikaufte.
In der Folge bewegte sich Sojourner Truth in christlich-utopistischen und politische Kreisen und begann, obwohl sie nie schreiben gelernt hatte, zu predigen und auf Versammlungen Reden zu halten. Als eine der wenigen afroamerikanischen Frauenrechtlerinnen der Zeit verknüpfte sie abolitionistische und feministische Themen. Ihre Rede "And ain't I a woman?" bei einer Frauenkonferenz in Ohio 1851 wurde legendär.
Sie setzte sich nicht nur für das formale Wahlrecht für alle Menschen ein, sondern war auch immer eng verbunden mit der direkten Hilfe in der afroamerikanischen Gemeinschaft, die sie gegen staatlichen Einfluss verteidigte.
Am 26.11.1883 starb sie im Alter von etwa 86 Jahren in Battle Creek.